你了解RAPID程序結(jié)構(gòu)與程序數(shù)據(jù)類型嗎
時間：2021-04-23 17:41
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RAPID程序結(jié)構(gòu)與程序數(shù)據(jù)類型
RAPID程序的結(jié)構(gòu)體系如圖4-91所示：
圖4-91
程序數(shù)據(jù)是RAPID程序的最基本構(gòu)成要素，RAPID編程語言中預定義有七十多種程序數(shù)據(jù)，用于描述不同的對象。
MoveAbsJ jpos10, v1000, z50, tool0;
在上面這條指令語句中就含有四種數(shù)據(jù)類型，它們分別是：
（1）jpos10 jointtarget關節(jié)位置數(shù)據(jù)，用于確定MoveAbsJ指令的目標點位置。
（2）V1000 speeddata速度數(shù)據(jù)，定義以下速率：工具TCP移動時的速率，工具的重新定位速度，線性或旋轉(zhuǎn)外軸移動時的速率。當結(jié)合多種不同類型的移動時，其中一個速率常常限制所有運動。將減小其他運動的速率，以便所有運動同時停止執(zhí)行。
（3）Z50 zonedata轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)，用于規(guī)定機械臂對于運動指令目標點的精確接近程度，即在朝下一個位置移動之前，軸必須如何接近運動指令的目標點位置。
（4）tool0 tooldata工具數(shù)據(jù)，用于描述工具的特征，包括工具中心點（TCP）的位置和姿態(tài)，以及工具負載的質(zhì)量和重心等物理特征。
表4-3列舉了一些使用頻率比較高的數(shù)據(jù)類型：
表4-3
程序數(shù)據(jù)可以使用常量（CONST）、變量（VAR）、永久數(shù)據(jù)或稱可變量（PERS）三種存儲類型中的一種進行存儲。數(shù)據(jù)對象的存儲類型決定了系統(tǒng)為數(shù)據(jù)對象分配內(nèi)存和解除內(nèi)存分配的時間。
常量、永久數(shù)據(jù)為靜態(tài)存儲，當聲明程序數(shù)據(jù)的模塊被加載后，將分配儲存靜態(tài)數(shù)據(jù)對象的值所需的內(nèi)存。這意味著，為永久數(shù)據(jù)對象或模塊變量分配的值將一直保持不變，直至下一次賦值。
變量屬于易失存儲，在調(diào)用含變量聲明的程序后，將首次分配儲存易失對象的值所需的內(nèi)存。在程序結(jié)束運行時，將解除內(nèi)存分配。這也就是說，在程序調(diào)用前，程序變量的值一直都不明確，且在程序執(zhí)行結(jié)束時，常常會遺失該值。
下面智通自動化培訓專家以創(chuàng)建一個名為Counter的全局num型變量數(shù)據(jù)為例，演示如何在程序數(shù)據(jù)頁面創(chuàng)建指定數(shù)據(jù)類型、存儲方式的數(shù)據(jù)。操作步驟如下：1單擊ABB菜單—2單擊【程序數(shù)據(jù)】—3單擊選中數(shù)據(jù)類型【num】—4單擊【顯示數(shù)據(jù)】—5單擊【新建...】—6確定數(shù)據(jù)名稱、范圍、存儲類型、所屬任務、所屬模塊等參數(shù)—7單擊【確定】。詳細的操作圖示見圖4-92~圖4-95：
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圖4-93
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圖4-93
圖4-94
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