最近有一個網(wǎng)上做項目的朋友問到，ABB機器人如何實現(xiàn)中斷的立即停止，中斷處理完后又接著中斷觸發(fā)時原來的路徑移動？答案是肯定有的，是如何實現(xiàn)的呢？不急，且聽智通工業(yè)機器人培訓辛老師的下文分解。

MODULE
CONSTrobtargetp10:=[[310.64,-150.00,624.70],[0.320936,1.06963E-08,0.947101,-7.81584E-08],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp20:=[[710.64,-150.00,624.70],[0.320935,4.22874E-08,0.947101,2.15468E-09],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp30:=[[710.64,150.00,624.70],[0.320935,7.05697E-09,0.947101,5.00524E-08],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp40:=[[310.64,150.00,624.70],[0.320935,5.10625E-08,0.947101,8.5824E-08],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

VAR?intnum?intno1:=0;

rInitAll;? ?！初始化程序

MoveL p10,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p20,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p30,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p40,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p10,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

!下面為代碼的注譯

TRAP Trap1 ??！中斷程序Trap1

reg1 := reg1 + 1;? ??！reg1自加1

StopMove;? ? ??！中斷程序觸發(fā)時停止運動

StorePath;? ? ? ?！存儲當前路徑

pNowPos:=CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);? ? ?！獲取當前位置賦值給pNowPos點

MoveJ pApporach, v1000, fine, tool0;? ?！中斷產(chǎn)生時遠離點

WaitTime 1;? ? ?！延時1S

MoveJ pNowPos, v1000, fine, tool0;? ??！運行中斷產(chǎn)生時存儲的位置pNowPos點

RestoPath;? ? ！恢復中斷之前的路徑運動

StartMove;? ? ?！開始運動

ENDTRAP

PROC rInitAll()

IDelete intno1;? ??!取消當前中斷符intno1的連接，預防誤觸發(fā)

CONNECT intno1 WITH Trap1;? ??!將中斷符與中斷程序tTrap連接

ISignalDI di1, 1, intno1;???!定義觸發(fā)條件，即當數(shù)字輸入信號di1為1時，觸發(fā)該中斷程序

ENDPROC

ENDMODULE

東莞自動化培訓辛老師特意給大家分了如下的知識干貨：

1. 揭秘ABB機器人用戶權(quán)限丟失恢復步驟

2. 揭秘2020工博會上的工業(yè)機器人亮點

3. KUKA機器人用賦值偏移指令一點畫圓和方的秘密

4. KUKA機器人通過 cell.src 來外部調(diào)用并啟動機器人程序

5. ABB機器人校原點步驟

6. 解密KUKA 標準函數(shù)給用戶自定義的對話信息編程（二）

7. ABB工業(yè)機器人應用-多任務

8. ABB機器人與康耐視視覺通迅程序（二）

9. ABB示教器校屏和校遙感小秘招。

10. ABB工業(yè)機器人緊湊柜的安全回路

11. 工業(yè)機器人前景分析

12. ABB機器人仿真打磨小插件揭密Machining PowerPac

13. FANUC機器人初始化揭秘小妙招！

14. ABB仿真軟件RobotStudio批量創(chuàng)建IO

15. ABB機器人的控制柜和示教器的認識

16. KUKA機器人簡易回原點程序

17. kuka機器人如何使用庫卡機器人內(nèi)部電磁閥

18. kuka機器人工作空間監(jiān)控配置揭秘之（一）

19. 飛哥帶你玩轉(zhuǎn)PLC控制小車往返運動程序

20. KUKA機器人Workvisual在線連機程序的創(chuàng)建和上傳

21. KUKA機器人基礎操作應用與編程之篇（一）

22. 安川機器人快捷鍵自定義設置

23. 盤點下工業(yè)機器人相關證書

24. 揭秘ABB機器人用戶權(quán)限丟失恢復步驟

25. ABB機器人如何定義重力參數(shù)

26. 如何在“東莞機器人之家”公眾號搜索歷史文章

27. 春節(jié)聯(lián)歡晚會上ABB協(xié)作YUMI機器人的零點校準步驟。

28. ABB機器人限制關節(jié)軸運動范圍

29. ABB機器人軸配置監(jiān)控指令

30. ABB機器人程序數(shù)據(jù)的存儲類型