東莞工業(yè)機器人培訓(xùn)專家為大家?guī)鞦ANUC機器人的操作入門:工具/工件坐標(biāo)創(chuàng)建要點說明
特別說明:
本文為FANUC機器人系列入門知識點教程之一,由工業(yè)機器人教學(xué)編寫。
東莞FANUC機器人培訓(xùn)李老師解釋說,其實無論哪個品牌的機器人,都有工具/工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建需求,并且作用也基本一致。
工具坐標(biāo)系是一種用于描述工具有效作業(yè)點和有效作業(yè)方向的直角坐標(biāo)系。帶來的好處有:
(1)便于手動JOG操縱
(2)滿足修改、重定義工具坐標(biāo)系的需求
(3)方便編程工具的切換
工件坐標(biāo)系是一種由編程用戶自定義的直角坐標(biāo)系,有時也被稱作編程坐標(biāo)系或者用戶坐標(biāo)系。能夠起到方便機器人手動操縱和方便編程的作用。帶來的好處有:
(1)便于手動JOG操作
(2)便于運動軌跡遷移
(3)便于坐標(biāo)系偏移補償
關(guān)于FANUC機器人工具/工件坐標(biāo)的創(chuàng)建,很多手冊都有詳細(xì)的說明,在這里就不在贅述,不了解的童鞋,可以關(guān)注“工業(yè)機器人教學(xué)”微信公眾號,回復(fù)“工具”或“工件”了解。
下面給大家?guī)?a href="/Index/contact.html" target="_blank">機器人培訓(xùn)的手冊領(lǐng)取方法
具 體 步 驟
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今天主要對創(chuàng)建過程中的要點進行說明,并且與ABB機器人工具/工件坐標(biāo)創(chuàng)建進行比較。
FANUC工具坐標(biāo)創(chuàng)建要點
FANUC工具坐標(biāo)創(chuàng)建有如下圖所示方法:
常用的方法為:三點法、六點法和直接輸入法。
其中,三點法只定義工具TCP的位置(工具坐標(biāo)系方向與機器人末端軸法蘭盤上的坐標(biāo)系方向一致,也就是ABB的Tool0)。
六點法同時定義工具TCP和工具坐標(biāo)系方向。由于工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系都屬于直角坐標(biāo)系,遵循右手法則,所以六點法(XZ)、六點法(XY)都可以定義出完整的坐標(biāo)系。
在這里自動化培訓(xùn)李老師強調(diào):
1.三個接近點不能處于同一平面,并且相互之間大于90°為佳。
2.坐標(biāo)原點可以與其中一個接近點一致,這樣可以方便定義。并且工具與校準(zhǔn)針平面處于垂直狀態(tài)為佳。
3.定義坐標(biāo)系X/Y或者X/Z方向時,先回到坐標(biāo)原點,并且切換到世界坐標(biāo)系,以同一個姿態(tài)進行坐標(biāo)系方向的確定。
4.特別需要注意的是,FANUC機器人定義工具坐標(biāo)系方向時,機器人移動的方向即為坐標(biāo)系方向的正方向,此點與ABB機器人相反。
假設(shè)下面2圖都是定義X軸方向,則FANUC和ABB機器人X軸正方向是不同的。
FANUC機器人▲
ABB機器人▲
FANUC工件坐標(biāo)創(chuàng)建要點
FANUC工件坐標(biāo)創(chuàng)建有如下圖所示方法:
FANUC工件坐標(biāo)遵循右手法則,三點法和直接輸入法與ABB一致。
重點說一下四點法,定義的四個點分別為:
通過X軸原點和X方向點,確定X軸的正方向。
通過在XY平面上,定義Y方向點,確定Y軸的正方向。
再定義坐標(biāo)原點,來確定整個工件坐標(biāo)系。
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