大家在創(chuàng)建機(jī)器人的坐標(biāo)時(shí)，可能沒有關(guān)注坐標(biāo)數(shù)據(jù)包函的各個(gè)參數(shù)。其實(shí)在坐標(biāo)參數(shù)里有個(gè)參數(shù)是標(biāo)明當(dāng)前工具坐標(biāo)是固定還是活動的。即：

PERS tooldata tool0 := [TRUE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]],[0.001, [0, 0, 0.001],[1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];

PERS wobjdata wobj0 := [FALSE, TRUE, "", [[0, 0, 0],[1, 0, 0, 0]],[[0, 0, 0],[1, 0, 0, 0]]];

手冊的說明是這樣的：

Robhold  表明當(dāng)前工具坐標(biāo)是活動還是固定的。

robot hold

數(shù)據(jù)類型：bool

定義機(jī)械臂是否夾持工具：

TRUE:機(jī)械臂正夾持著工具。

FALSE:機(jī)械臂未夾持工具，即為固定工具。

Robhold   表明當(dāng)前工件坐標(biāo)是活動還是固定的。

robot hold

數(shù)據(jù)類型：bool

規(guī)定實(shí)際程序任務(wù)中的機(jī)械臂是否正夾持著工件：

TRUE:機(jī)械臂正夾持著工件，即使用一個(gè)固定工具。

FALSE:機(jī)械臂未夾持著工件，即機(jī)械臂正夾持著工具。

Ufprog   表明當(dāng)前坐標(biāo)是否支持被其他機(jī)械裝置驅(qū)動。即可否協(xié)同運(yùn)動。

user frame programmed

數(shù)據(jù)類型：bool

規(guī)定是否使用固定的用戶坐標(biāo)系：

TRUE:固定的用戶坐標(biāo)系。

FALSE:可移動的用戶坐標(biāo)系，即使用協(xié)調(diào)外軸。同時(shí)以半?yún)f(xié)調(diào)或同步協(xié)調(diào)模式用于MultiMove系統(tǒng)。

Ufmec   表明用哪個(gè)機(jī)械單元來驅(qū)動當(dāng)前工件坐標(biāo)。即把機(jī)械單元的名稱寫在此處。

user frame mechanical unit

數(shù)據(jù)類型：string

用于協(xié)調(diào)機(jī)械臂移動的機(jī)械單元。僅在可移動的用戶坐標(biāo)系中進(jìn)行規(guī)定（ufprog為FALSE）。

規(guī)定系統(tǒng)參數(shù)中所定義的機(jī)械單元名稱，例如，orbit_a。

   從手冊中可以看出，當(dāng)工具坐標(biāo)中Robhold為TRUE時(shí)，表明當(dāng)前機(jī)器人正夾持工具，即是活動的工具。機(jī)器人的運(yùn)動中，兩個(gè)坐標(biāo)只能是一個(gè)固定一個(gè)活動，那么，對應(yīng)的工件坐標(biāo)只能是固定的了。所以，重點(diǎn)來了，我們要?jiǎng)?chuàng)建固定的工具坐標(biāo)，那么必需要有一個(gè)活動的工件坐標(biāo)。具體操作步驟如下：

   第一步，創(chuàng)建兩個(gè)坐標(biāo)，一個(gè)是固定的工具坐標(biāo)（即參數(shù)Robhold為FALSE），一個(gè)是活動的工件坐標(biāo)（即參數(shù)Robhold為TRUE）。

建一個(gè)工具坐標(biāo)，Robhold為FALSE。注意修改Mass值為正數(shù)。如下圖：

會出現(xiàn)如下報(bào)錯(cuò)。先不確認(rèn)，這是因?yàn)闆]有活動的工件坐標(biāo)。

創(chuàng)建一個(gè)工件坐標(biāo)，Robhold為TRUE。如下圖：

第二步，選擇一個(gè)已知工具數(shù)據(jù)的工具坐標(biāo)下，定義固定工具坐標(biāo)的原點(diǎn)和方向。跟平時(shí)定義工具坐標(biāo)方法一樣。只不過此時(shí)工具坐標(biāo)已是固定在選定的工具面或指定的工具點(diǎn)上。

上圖的X,Y,Z即是當(dāng)前工具坐標(biāo)在基坐標(biāo)的位置。

第三步，選擇當(dāng)前定的固定的工具坐標(biāo)，選擇對應(yīng)活動的工件坐標(biāo)。機(jī)器人設(shè)為重定位運(yùn)動，體驗(yàn)機(jī)器人無論在哪個(gè)位置，都會沿所定工具坐標(biāo)做重定運(yùn)動的效果。快來試一下吧!

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